諧波減速機工作原理-最簡單的諧波減速器
它主要由三個基本構件組成：
（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；
（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；
（3）波發生器H，它相當于行星架。
作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
波發生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發生器的總長。波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。當波發生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器沿圖示方向連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。工作時，固定剛輪，由電機帶動波發生器轉動，柔輪作為從動輪，輸出轉動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應用最廣的一種。
諧波傳動減速器
諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的齒距相同，但齒數不等，通常采用剛輪與柔輪齒數差等于波數，即
z2－z1=n
式中 z2、z1--分別為剛輪與柔輪的齒數。
當剛輪固定、發生器主動、柔輪從動時，諧波齒輪傳動的傳動比為
i=-z1/(z2-z1)
雙波傳動中，z2－z1=2，柔輪齒數很多。上式負號表示柔輪的轉向與波發生器的轉向相反。由此可看出，諧波減速器可獲得很大的傳動比。
波發生器使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長軸部分與剛輪完全嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于完全脫開狀態。
使剛輪固定，波發生器順時針旋轉，柔輪產生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動。
波發生器順時針旋轉180度，柔輪逆時針移動一個輪齒。
波發生器旋轉一周（360度），由于柔輪的齒數比剛輪少兩個，因此逆時針移動兩個輪齒。通常將該運動傳遞作為輸出。
1.減速比高
單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結構、構造簡單，卻能實現高減速比裝置。
2.齒隙小
Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領域而言是不可或缺的要素。
3.精度高
多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉精度達到極高的水準。
4.零部件少、安裝簡便
三個基本零部件實現高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。
5.體積小、重量輕
與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉矩容量和減速比，實現小型輕量化。
6.轉矩容量高
柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數占總齒數的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉矩容量。
7.效率高
輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，并實現驅動馬達的小型化。
8.噪音小
輪齒嚙合周速低，傳遞運動力量平衡，因此運轉安靜，且振動極小。