RV減速器和諧波減速器優劣勢分析
隨著近些年來無人化作業越來越成熟，工業機器人已經成為了很多行業中常常用到的機器，而工業機器人的核心零部件精密減速器，與通用的減速器相比，機器人所需要使用的減速器要獨特一些，需要具備傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。而具備這兩個特點的減速器主要有RV減速機以及諧波減速機，很多朋友不清楚兩者之間的優劣勢，今天深圳鴻泰興自動化設備有限公司就來給大家講解一下這兩類減速機之間的區別。
1、RV減速器和諧波減速器的原理和優劣勢
RV減速器：
用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節，負載大的工業機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。
諧波減速器：
用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。
兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。
相比諧波減速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。
RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等諸多優點被廣泛應用于工業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星接收系統等領域。
RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發生傳動的，因此承載能力強。而諧波減速器的柔輪可不斷發生變形來傳遞扭矩，這一點決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運用在前端。
2、RV減速器和諧波減速器兩者的優劣勢
諧波減速器結構簡單緊湊，適合于小型化、低、中載荷的應用。
RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩、精度高，適合中、重載荷的應用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了相對復雜的過定位結構，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內部沒有彈性形變的受力元件，所以能夠承受一定扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環節，受力時很容易突破軸承受力極限而導致軸承異常磨損或破裂。在高速運轉時這個問題更突出，所以RV減速機的額定扭矩隨輸入轉速下降非常明顯。
各類型減速機其實都有自己的優劣勢，不能單一的說某一類好，某一類不好，這都是需要根據實際的情況來選擇，這也是很多朋友不明白的地方，在選購減速機的時候，不知道如何選才更適合自家的機器人，這個時候可以咨詢富寶的技術人員哦，協助客戶更加準確的進行選型。